碼垛機(jī)在包裝機(jī)械行業(yè)中可以說(shuō)體積比較大的，特別是今天我們要給大家分享的碼垛機(jī)機(jī)器人。我們平時(shí)看它運(yùn)轉(zhuǎn)覺(jué)得它就像是一個(gè)龐大的機(jī)器人一樣，那么碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)到底復(fù)不復(fù)雜呢？我們今天會(huì)給大家一個(gè)說(shuō)法。

與通用型機(jī)器人不同，碼垛機(jī)器人有獨(dú)特的作業(yè)特點(diǎn)：搬運(yùn)物料實(shí)現(xiàn)空間內(nèi)的平移和水平面內(nèi)的旋轉(zhuǎn)，無(wú)需進(jìn)行物料的翻轉(zhuǎn)，因而采用了獨(dú)特的結(jié)構(gòu)。下面以KUKA的ICR180—2PA為例，對(duì)一般所采用的碼垛機(jī)器人結(jié)構(gòu)形式進(jìn)行分析。

KR180—2PA最大負(fù)載總質(zhì)量為180kg，采用4軸鉸鏈?zhǔn)浇Y(jié)構(gòu)，由6部分組成：基座、腰轉(zhuǎn)部件、大臂、小臂、腕部和工具法蘭，由JT1、JT2、JT3和JT4共4個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)。其中，JTl驅(qū)動(dòng)腰部轉(zhuǎn)件實(shí)現(xiàn)回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，JT2和JT3分別驅(qū)動(dòng)大臂和小臂的擺動(dòng)，JT4驅(qū)動(dòng)工具法蘭旋轉(zhuǎn)。各關(guān)節(jié)由交叉滾子軸承承載，利用交流伺服電機(jī)+精密RV減速器驅(qū)動(dòng)。

根據(jù)物料形狀特點(diǎn)，可以在工具法蘭配置不同的抓手。機(jī)器人末端工具法蘭的位置，通過(guò)控制JT1、JT2和JT3關(guān)節(jié)來(lái)實(shí)現(xiàn)；末端工具法蘭的姿態(tài)，則通過(guò)控制JT1和JT4關(guān)節(jié)的轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)保證；在腕部姿態(tài)的控制上，采用了獨(dú)特的結(jié)構(gòu)。通過(guò)兩組平行四連桿傳動(dòng)，實(shí)現(xiàn)了JT4軸線與JT1軸線始終保持平行，使腕部始終保持垂直于地面的姿態(tài)。

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